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      當(dāng)產(chǎn)品到位后，第一工位先判斷產(chǎn)品高度，將待抓取產(chǎn)品高度與基準(zhǔn)產(chǎn)品的高度差值進(jìn)行計(jì)算后，傳輸給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過(guò)升降第二工位的拍照位高度進(jìn)行產(chǎn)品尺寸測(cè)量，將測(cè)量結(jié)果傳輸給控制系統(tǒng)進(jìn)行分揀。

      系統(tǒng)采用進(jìn)口工業(yè)相機(jī)快速獲取產(chǎn)品圖像，通過(guò)圖像識(shí)別、分析和計(jì)算，輸出OK、NG結(jié)果及合格產(chǎn)品位置坐標(biāo)，用于控制系統(tǒng)執(zhí)行下一步動(dòng)作。   
檢測(cè)流程：

工位一：檢測(cè)產(chǎn)品高度，將待抓取產(chǎn)品與基準(zhǔn)品的高度差進(jìn)行計(jì)算，將計(jì)算差值發(fā)送下位機(jī)，下位機(jī)調(diào)整工位二的拍攝高度。
       

工位二：
相機(jī)位置調(diào)整完畢后，接收拍照命令，檢測(cè)當(dāng)前產(chǎn)品的輪廓尺寸及中心點(diǎn)位置坐標(biāo)。
      

        中心點(diǎn)位置坐標(biāo)是當(dāng)前待抓取產(chǎn)品與基準(zhǔn)抓取位置的差值,下位機(jī)在標(biāo)準(zhǔn)位置XY的基礎(chǔ)上將此差值進(jìn)行抓取。
        同時(shí)將檢測(cè)的產(chǎn)品尺寸傳輸給下位機(jī)，進(jìn)行分類判斷。